第2章　力觉控制器的硬件配置及连接

2.1　机器人及力觉控制系统的构成

如图2-1所示，一套完整的应用于机器人的力觉控制系统由下列部件构成：机器人本体；机器人控制器；手持操作单元；力觉传感器；力觉控制器；DC24V电源。