- 工业机器人力觉视觉控制高级应用
- 黄风等编著
- 282字
- 2025-02-18 03:23:19
7.1 力觉日志采集的数据对象和技术指标
（1）力觉日志功能（表7-1）
表7-1 力觉日志功能
（2）力觉日志相关的数据（表7-2）
表7-2 力觉日志相关的数据
（3）日志文件形式（CSV）
Log File Version，1.0
Time Stamp，YYYY.MM.DD HH：MM：SS
Mecha No.，1
Robot Name，********
Data Sampling，7.111ms
Sensor Data Type，2
Offset Cancel，-18.319，3.110，97.473，0.230，1.834，-0.787
Tool Data，0.000，0.000，0.000，0.000，0.000，0.000
Base Data，0.000，0.000，0.000，0.000，0.000，0.000
No.，Fx，Fy，…，Mz，Cmd-X，Cmd-Y，…，Cmd-FL2，FB-X，FB-Y，…，FB-FL2，iFB-J1，iFB-J2，…，iFB-J8
0，0.000，0.000，…，0.000，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0.000
1，0.000，0.000，…，0.000，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0.000
2，0.000，0.000，…，0.000，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0，0.000，0.000，…，0.000